裸机多任务开发（Bare-Metal Multitasking Development）是指在没有操作系统的情况下，通过软件设计实现多任务运行的机制。
这种多任务实现依赖于时间分片或任务切换，任务轮流运行，但由于切换速度快，从外部看起来就像是同时进行的。
核心机制
时间分片与任务切换
逻辑多任务通过分配给每个任务一小段时间（称为时间片）来实现多个任务的轮流执行。
- 时间片分配： 每个任务在被调度到时运行一段时间，然后暂停并切换到下一个任务。
- 任务切换： 在任务切换时，保存当前任务的运行状态（上下文，例如寄存器和程序计数器），以便下次恢复。
任务调度
逻辑多任务依赖一个调度器来决定哪个任务应该运行。常见的调度策略有：
- 时间片轮转调度： 任务按固定顺序依次执行，每个任务占用固定的时间片。
- 优先级调度： 任务根据优先级执行，高优先级任务可以抢占低优先级任务。
- 事件驱动调度： 任务在满足某些条件或触发事件时被执行。
状态机设计
逻辑多任务常通过状态机设计来实现任务间的非阻塞切换：
- 每个任务在运行过程中处于某个状态，例如初始化、运行、等待、完成等。
- 主程序（Super Loop）中依次检查各任务的状态，并根据状态决定是否调用任务的功能。
中断机制
中断是逻辑多任务的重要部分，用于处理高优先级或异步事件：
- 硬件中断：当硬件事件（如按键触发、UART 接收）发生时，中断服务程序（ISR）可以立即执行。
- 定时器中断：通过定时器产生周期性中断，用于触发任务切换。
任务的上下文保存与恢复
为了实现任务切换，逻辑多任务需要在切换时保存任务的上下文（包括寄存器、堆栈指针等），并在下次运行时恢复这些信息。裸机系统通常通过以下方式实现上下文切换：
- 手动保存和恢复：由程序员在任务切换时明确保存和恢复上下文。
- 自动保存和恢复：某些嵌入式架构（如 ARM Cortex-M）在中断时自动保存部分寄存器。
实现
任务定时
1 | // 定时任务 1ms 触发一次 |
